PROFIsafe安全总线及其在伦茨公司9400系列伺服控制系统上的应用

图5 SM301 安全模板的内部结构框图

图6 通过PROFIBUS-DP 总线实现PROFIsafe 的数据通信

　　SS0 （Safe stop 0）：0级安全停机
　　按照EN 60204-1的定义，由机械的功能要求和危险性评估，指出停机等级分为0级，1级和/或2级。0级和1级停机的实施与操作方式无关，0级停机优先于1级停机。停机功能超越于有关的启动功能。0级停机是由立即断开机械驱动装置上的电源实施停机，它是不控制的停机，不控制停机的含义是，例如：断开机械驱动装置上的电源使机械运动停止，激活所有的制动器和/或其它的机械停止装置。
　　SS1 （Safe stop 1）：1级安全停机
　　1级安全停机是控制停机，在机械驱动装置仍然供电的情况下实现停机，当停机完成后再断开电源。控制停机的含义是机械运动的停止是通过，例如，降低电命令信号到零来实现的，只要停止信号已经被控制器确认，在停机过程中仍然维持机械驱动装置的供电，直至停机过程结束，再断开电源。
　　SS2 （Safe stop 2）：2级安全停机
　　2级安全停机类同于1级安全停机，差别只是2级安全停机，在停机后仍然维持机械驱动装置的供电，因此能快速实现再启动。
　　伦茨公司提供有工程组态软件，可以对安全模板和安全功能进行项目组态和参数设置。
　　PROFIsafe安全总线及由安全PLC对9400伺服控制系统进行控制和实现安全功能
　　PROFIsafe行规是Profibus-DP通信协议应用层的一个行规，因此，其通信物理层和数据链路层仍然沿用Profibus-DP的标准，只是将安全数据和非安全数据进行了分隔，非安全数据的的传输是按标准的Profibus-DP进行。为了进行安全数据的传送，安全模板有自己的PROFIsafe节点地址，这一地址和标准Profibus的节点地址是不相同的，可以通过模板上DIP开关来设置PROFIsafe节点地址（地址从1…1024）也可以用“Engineer”软件通过代码C13897或C14897进行设置。图6是通过PROFIBUS-DP总线实现PROFIsafe的数据通信示意图。

图7 PROFIBUS 的标准报文结构

图9 槽1 部分数据的细分

图10 PROFIsafe 输出数据的定义