MSP430F149实现车体调平装置
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无线模块ZT-TR43F与单片机接口提供了RS232/TTL/RS485三种接口方式，本系统采用TTL接口方式，方便与MSP430F149单片机的接口。其中MSP430单片机的RXD、TXD口分别与无线模块的TXD、RXD口相接，地线与地线相接。
考虑到多门火箭炮同时调平时，有多个调平装置同时工作，为防止之间相互干扰，采取不同的通信信道或不同编码方式识别，每个装置上带有拨码盘，通过拨码盘设置各自的通信信道或识别码。
调整角度的计算
主控制器接收到车体的纵横向倾斜角度后，需要计算每个千斤顶相对调整的角度，角度计算的几何关系见图5
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