小型遥控转台系统设计
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2．3 程序设计
云台驱动执行机构部分的控制程序主要流程是：上电初始化nRF403后，接收旋钮旋转幅度和方向的译码指令，以30 ms为周期执行指令扫描以及电机角度信号采集；角度数字量化后，折算为旋转目标角度和当前实际角度的相对误差；计算需要旋转的速度；驱动执行PWM波可以通过内部定时器，由I／O产生PWM波，载波频率为20 kHz，不同速度对应不同的占空比信号，和另一路I／O产生电机旋转的方向信号，写成速度控制函数；简易的位置闭环算法如图4所示，实验证明PID调节基本可以快速和稳定的完成摄像头定位功能。本文引用地址：//www.cghlg.com/article/159467.htm
3 操作控制器设计
3．1 硬件电路设计
遥控操作控制端，同样采用Silicon公司的C8051F020单片机作为微控制器，原理图如图5所示，旋钮操作采集需要转动指令信号读入单片机A／D接口，由端口AIN0．0的A／D采样，转化为转动幅度值，单片机扫描到该控制量后，将其编码，以30ms周期发送数据，送至nRF403模块DOUT，这样指令就经过模块nRF403无线调制发射出去。单片机P6．6端口的控制信号TXEN端口的值设置TXEN=“1”时为发射状态。在工作过程中，C8051F020单片机的P0．0与nRF403的DIN端口相连接，P0．1与nRF403的DOUT相连接。FREQ、F_PWR和TXEN分别由C8051F020单片机的其他管脚控制。接口关系如图5。进行遥控操作时，需要发送的数据经过C8051F020单片机的P0．1也就是TXD端到达nRF403芯片的DIN端。协议与驱动云台端互为编码解码方式。
3．2 程序设计
遥控端的程序功能，主要是采集旋钮旋转幅度和方向，通过端口AIN0．0的A／D采样，应用系统自带的A／D设置模块，计算实时旋转量，相对满幅值进行量化，满幅值对应镜头旋转360度。通过P0．0和P0．1模拟通信数据时序，发送数据到nRF403的DIN端，经过调制发送给驱动执行机构。因此其程序主要任务是对旋钮旋转幅度数字量化，然后并按协议发送数据，无线调制发射信号。
4 结束语
本文论述了搭建单片机和LMD18200的运动控制平台，并通过无线收发芯片nRF403完成了遥控摄像机转台的控制功能。结果表明系统的快速性和稳定性都较好，完全能满足商用的基本要求。
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