EEPW论坛

　　介绍：

       安全问题在社会生活中始终引人瞩目。利用智能机器人系统进行安全巡逻，可以减轻安保人员工作压力，增强公共环境安全性，提升社会生活品质，降低安保支出。DaNI 移动机器人平台拥有稳定、易开发的软硬件模块，可以与 LabVIEW 等结合，高效地进行图形化界面设计、定位与避障、异常报警、无线传输图像等功能的设计。本系统可方便地进行遥控巡逻、自主避障行走，并探测异常状况、可疑人员与危险环境，并以研究所楼层内为对象进行验证。

　　应用方案： 机器人实现了自主避障行走的功能。可以与上位机进行无线的远程通信，实现了上位机远程遥控机器人行走的功能。机器人上安装了网络摄像头，实现了拍摄当前位置的环境信息，并无线传输给上位机，在上位机上图形界面显示。机器人上安装了支架，可以遥控让其上升下降。摄像头安装在支架上，并且下面 有可以遥控转动的舵机，方便摄像头移动并拍摄各个角度和位置的图像。机器人可以对摄像头拍摄的信息进行判断是否存在异常状况，如在原本应该黑暗的环境中，存在强光或火光。若存在，则会在上位机上报 警提示。

　　硬件部分：

　　DaNI：NI Robotics Starter Kit 是一种创新型的移动机器人平台，拥有传感器、电机、NI Single-Board

　　RIO 嵌入式控制硬件。该平台的软件由 LabVIEW 来开发，由于 LabVIEW 特殊的图形程式简单易懂的开发接口，缩短了开发原型的速度以及方便日后的软件维护，因此逐渐受到系统开发及研究人员的喜爱。

　　我们使用的是 NI Robotics Starter Kit 1.0 版本。在该机器人平台上安装了电池、无线路由器、升降梯 等设备，并通过网线和无线路由器与其它设备通信。机器人的芯片上运行 LabVIEW 程序机器人控制模块， 负责接收上位机的信号，发送机器人的信号给上位机，并执行机器人各个动作。

　　无线路由器：在机器人底部安装了 D-Link DI-524M 的无线路由器。该路由器由自制的电源设备供电。 机器人和网络摄像头通过网线与其连接，上位机通过无线通信与其连接。各个设备与路由器的 IP 地址设为 同一子网下。这样，实现了上位机远程无线控制机器人和摄像头。

　　网络摄像头：在机器人上的升降梯顶部安装了 D-Link DCS-932L 网络摄像头。该摄像头由自制的电源 设备供电，并通过网线与路由器连接。该网络摄像头可以通过互联网远程监控您的家庭或办公室，红外线 LED 灯适用于夜间监控，支持 11N 无线连接,兼容 11G 无线设备，4 倍数码变焦。

　　升降梯：在机器人上安装了升降梯，并在其顶部安装了摄像头。其功能为负责将摄像头上升或下降， 实现拍摄合适的画面。升降梯由 42*33 300MM 步进电机控制，步进电机的电源信号、方向信号以及速度信号有 DaNI 上的数字输出口提供。

　　舵机：在摄像头底座下方安装了两个 GOTECKGS-9025MG 舵机，负责将摄像头进行抬头低头、左右

　　摇头的方向控制。舵机的电源信号、PWM 信号由 DaNI 上的数字输出口提供。

文章全文，回复可见：